sdo 协议服务数据对象(sdo)可用来存取远端节点的对象字典，读取或设定其中的数据。提供对象字典的节点称为sdo server，存取对象字典的节点称为sdo client。sdo 通讯一定由sdo client 开始，并提供初始化相关的参数。在canopen的术语中，上传是指由 sdo server 中读取数据，而xia载是指设定 sdo server 的数据。由于对象字典中的数据长度可能超过8个字节，无法只用一个can数据包传输，绍兴接口芯片，sdo也支援长数据包的分割和合并。这样的对象有二种：sdoxia载/上传（sdo download/upload）及sdo区块xia载/上传（sdo block download/upload）。canopen协议较新版本支援sdo区块传输，可以允许传输大量的数据，且传输的overhead可以较低。负责处理sdo数据传输的cob id可在对象字典中设置。在对象字典的索引0x1200至0x127f可设定sdo server的cob id，接口芯片生产厂家，zui多可设定到127个。而sdo client可以在对象字典的索引0x1280至0x12ff中设定。不过预定义连结定义在开机后（pre-operational状态）可用来设定设备组态的sdo。接收用的cob id为0x600 +节点id，而传送用的cob为0x580 +节点id。
2、并行接口
并行通信由并行接口完成，它与1/o设备或被控对象进行数据交换，以同步方式传输。
从并行接口的电路结构来看，接口芯片供应商，它有硬连线接口和可编程接口之分。
( 1 )硬连线接口的工作方式及功能用硬连线的不同方式来设定，接口芯片功能，不能用软件编程的方法加以改变，
(2 )可编程接口的工作方式及功能可以用软件编程的方法加以改变。
并行接口中包括状态信息、控制信息和数据信息 ，这些信息分别存放在状态寄存器、控制寄存器和数据缓冲寄存器中。1)状态寄存器:用来存放外设的信息，cpu通过访问这个寄存器来了解某个外设的状态。
2)控制寄存器: cpu对外设的操作命令都寄存在控制寄存器中。
3)数据缓冲寄存器:缓冲器是用来暂存数据的。这是因为外设与cpu交换数据时，cpu的速度远远高于外设的速度。
让芯片接受不同信息并转换的接口芯片
我们在组装玩具的时候都会有一个承接上下两个部件的东西将两个串起来，而在电子设备里同样是这样，所有的东西不可能莫名其妙的就串在一起，还有一些芯片内容需要转换等等，所以就有了接口芯片。
接口芯片是具有内部接口电路的芯片。该接口电路具有以下功能：设置数据的寄存、缓冲逻辑，以适应cpu和外置设备之间的速度差异，接口通常由一些寄存器或ram芯片组成，只要这些芯片足够大，就可以进行批量数据传输。
信息格式的转换，如串行和并行转换。能够协调信息中cpu和外置两者的类型和水平差异，例如，水平转换驱动器、数/模或模/数转换器等。
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