sdo 协议服务数据对象(sdo)可用来存取远端节点的对象字典，读取或设定其中的数据。提供对象字典的节点称为sdo server，存取对象字典的节点称为sdo client。sdo 通讯一定由sdo client 开始，并提供初始化相关的参数。在canopen的术语中，上传是指由 sdo server 中读取数据，而xia载是指设定 sdo server 的数据。由于对象字典中的数据长度可能超过8个字节，无法只用一个can数据包传输，sdo也支援长数据包的分割和合并。这样的对象有二种：sdoxia载/上传（sdo download/upload）及sdo区块xia载/上传（sdo block download/upload）。canopen协议较新版本支援sdo区块传输，可以允许传输大量的数据，且传输的overhead可以较低。负责处理sdo数据传输的cob id可在对象字典中设置。在对象字典的索引0x1200至0x127f可设定sdo server的cob id，zui多可设定到127个。而sdo client可以在对象字典的索引0x1280至0x12ff中设定。不过预定义连结定义在开机后（pre-operational状态）可用来设定设备组态的sdo。接收用的cob id为0x600 +节点id，而传送用的cob为0x580 +节点id。
什么是ai芯片
ai芯片是智能设备里不可缺的he心器件，专门用来处理ai相关的计算任务。ai芯片包含了两个领域，
我们也可以分成ai和芯片两部分来看。
di一个就是计算机科学领域，说简单点就是软件，也就是研究gao效率的智能算法。
第二个就是半导体芯片领域，其实就是硬件，研究的就是如何把算法有效地在硅片实现，zui终变成能和配套软件结合的实体产品。
ai 芯片属于芯片哪一类？
目前市场上比较常见的用于ai的芯片有cpu、gpu、fpga、和dsp ，以及他们的各种组合。
虽然cpu（中央处理器）、gpu（图像处理器）和fpga（现场可编程门阵列）都可以运行ai算法，但从严格---来讲，他们都不是ai芯片。
ai芯片本质上是asic（专门集成电路）需要为ai算法专门设计。
profibus支持主-从系统、纯主站系统、多主多从混合系统等几种传输方式。主站具有对总线的控制权，可主动发送信息。对多主站系统来说，ethernet/ip，主站之间采用令牌方式传递信息，得到令牌的站点可在一个事先规定的时间内拥有总线控制权，共事先规定好令牌在各主站中循环一周的zui长时间。按profibus的通信规范，令牌在主站之间按地址编号顺序，沿上行方向进行传递。主站在得到控制权时，可以按主—从方式，向从站发送或索取信息，实现点对点通信。主站可采取对所有站点广播 (不要求应答)，或有选择地向一组站点广播。
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