canopen-奇河控制技术

接口芯片的分类有：

1、通用串行总线芯片（usb）

是一个外部总线标准，是应用在pc和手机领域的一种接口技术。它也是我们日常接触比较多的一种，比如电脑上的usb插口、手机的usb充电线，都和我们的生活息息相关。

在usb芯片领域有代表性的企业有：赛普拉斯、恩智浦和全志科技。

2、高清多媒体接口芯片（hdmi）

是一种全数字化视频和声音发送接口，可以发送未压缩的音频及视频信号。生活中的笔记本电脑、dian视、机ding盒就有hdmi接口。

pdo ---过程数据对象 (pdo) 协议可用来在许多节点之间交换即时的数据。可透过一个 pdo ，传送zui多 8 字节（64位）数据给一设备，或由一设备接收zui多 8 字节（64位元）的数据。一个 pdo 可以由对象字典中几个不同索引的数据组成，规划方式则是透过对象字典中对应 pdo mapping 及 pdo 参数的索引。pdo 分为两种：传送用的 tpdo 及接收用的 rpdo。一个节点的 tpdo 是将数据由此节点传输到其他节点，而 rpdo 则是接收由其他节点传输的数据。一个节点分别有 4 个 tpdo 及 4 个 rpdo 。pdo 可以用同步或异步的方式传送：同步的 pdo 是由 sync 信号触发，canopen，而异步的 pdo 是由节点内部的条件或其他外部条件触发。例如若一个节点规划为允许接受其他节点产生的 tpdo 请求，则可以由其他节点送出一个没有数据但有设置 rtr 位元的 tpdo（tpdo 请求），使该节点送出需求的数据。

借由 rpdo 也可以使两种设备同时启动。canopen 专有名词pdo 过程数据对象 - 对应实际物理量的输入及输出。数据的单位可能是 rpm， v， hz， mamp...。sdo 服务数据对象 - 一般来说是组态设定的数据，如节点位置、节点id、通信速度、位移、增益等。……cob-id - can 对象编号can id - can identifier. 是在每个 can 数据前面的信息识别码，共 11 位元。eds - 电子数据手册（electronic data sheet）是 ini 格式或xml格式（从2007年底开始）的文件。dcf - 设备配置文件（device configuration file），是加强版的 eds，可以设置节点 id 及通信速度。