canopen是一种架构在控制局域网络（controller area network， can）上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。
canopen是一种架构在控制局域网路（controller area network， can）上的高层通讯---，包括通讯子---及设备子---常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。canopen 实现了osi模型中的网络层以上（包括网络层）的---。canopen 标准包括寻址方案、数个小的通讯子---及由设备子---所定义的应用层。 canopen 支持网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言数据链结层及物理层会用can来实作。除了 canopen 外，也有其他的通讯---（如ethercat）实作 canopen 的设备子---。canopen由非营利组织---（can in automation）进行标准的起草及审核工作，基本的 canopen 设备及通讯子---定义在 can in automation (---) draft standard 301中。针对个别设备的子---以 --- 301 为基础再进行扩充。如针对 i/o 模组的 ---401 及针对运动控制的 ---402。
2、并行接口
并行通信由并行接口完成，它与1/o设备或被控对象进行数据交换，以同步方式传输。
从并行接口的电路结构来看，它有硬连线接口和可编程接口之分。
( 1 )硬连线接口的工作方式及功能用硬连线的不同方式来设定，不能用软件编程的方法加以改变，
(2 )可编程接口的工作方式及功能可以用软件编程的方法加以改变。
并行接口中包括状态信息、控制信息和数据信息 ，这些信息分别存放在状态寄存器、控制寄存器和数据缓冲寄存器中。1)状态寄存器:用来存放外设的信息，cpu通过访问这个寄存器来了解某个外设的状态。
2)控制寄存器: cpu对外设的操作命令都寄存在控制寄存器中。
3)数据缓冲寄存器:缓冲器是用来暂存数据的。这是因为外设与cpu交换数据时，cpu的速度远远高于外设的速度。
sdo 协议服务数据对象(sdo)可用来存取远端节点的对象字典，读取或设定其中的数据。提供对象字典的节点称为sdo server，存取对象字典的节点称为sdo client。sdo 通讯一定由sdo client 开始，ethernet/ip，并提供初始化相关的参数。在canopen的术语中，上传是指由 sdo server 中读取数据，而xia载是指设定 sdo server 的数据。由于对象字典中的数据长度可能超过8个字节，无法只用一个can数据包传输，sdo也支援长数据包的分割和合并。这样的对象有二种：sdoxia载/上传（sdo download/upload）及sdo区块xia载/上传（sdo block download/upload）。canopen协议较新版本支援sdo区块传输，可以允许传输大量的数据，且传输的overhead可以较低。负责处理sdo数据传输的cob id可在对象字典中设置。在对象字典的索引0x1200至0x127f可设定sdo server的cob id，zui多可设定到127个。而sdo client可以在对象字典的索引0x1280至0x12ff中设定。不过预定义连结定义在开机后（pre-operational状态）可用来设定设备组态的sdo。接收用的cob id为0x600 +节点id，而传送用的cob为0x580 +节点id。
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