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pdo ---过程数据对象 (pdo) 协议可用来在许多节点之间交换即时的数据。可透过一个 pdo ，传送zui多 8 字节（64位）数据给一设备，或由一设备接收zui多 8 字节（64位元）的数据。一个 pdo 可以由对象字典中几个不同索引的数据组成，规划方式则是透过对象字典中对应 pdo mapping 及 pdo 参数的索引。pdo 分为两种：传送用的 tpdo 及接收用的 rpdo。一个节点的 tpdo 是将数据由此节点传输到其他节点，而 rpdo 则是接收由其他节点传输的数据。一个节点分别有 4 个 tpdo 及 4 个 rpdo 。pdo 可以用同步或异步的方式传送：同步的 pdo 是由 sync 信号触发，而异步的 pdo 是由节点内部的条件或其他外部条件触发。例如若一个节点规划为允许接受其他节点产生的 tpdo 请求，则可以由其他节点送出一个没有数据但有设置 rtr 位元的 tpdo（tpdo 请求），使该节点送出需求的数据。

借由 rpdo 也可以使两种设备同时启动。canopen 专有名词pdo 过程数据对象 - 对应实际物理量的输入及输出。数据的单位可能是 rpm， v， hz， mamp...。sdo 服务数据对象 - 一般来说是组态设定的数据，如节点位置、节点id、通信速度、位移、增益等。……cob-id - can 对象编号can id - can identifier. 是在每个 can 数据前面的信息识别码，共 11 位元。eds - 电子数据手册（electronic data sheet）是 ini 格式或xml格式（从2007年底开始）的文件。dcf - 设备配置文件（device configuration file），是加强版的 eds，可以设置节点 id 及通信速度。

2、并行接口

并行通信由并行接口完成，它与1/o设备或被控对象进行数据交换，以同步方式传输。

从并行接口的电路结构来看，它有硬连线接口和可编程接口之分。

( 1 )硬连线接口的工作方式及功能用硬连线的不同方式来设定，不能用软件编程的方法加以改变，

(2 )可编程接口的工作方式及功能可以用软件编程的方法加以改变。

并行接口中包括状态信息、控制信息和数据信息 ，这些信息分别存放在状态寄存器、控制寄存器和数据缓冲寄存器中。1)状态寄存器:用来存放外设的信息，cpu通过访问这个寄存器来了解某个外设的状态。

2)控制寄存器: cpu对外设的操作命令都寄存在控制寄存器中。

3)数据缓冲寄存器:缓冲器是用来暂存数据的。这是因为外设与cpu交换数据时，cpu的速度远远高于外设的速度。