浙江devicenet-奇河控制技术有限公司

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nmt 协议nmt（网络管理， network management）协议会定义（设备内部）状态机的状态变更命令（如启动设备或停止设备）、侦测远端设备 bootup及故障情形。nmt master 使用的模组控制---可变更设备的状态。其 cob-id 为 0，devicenet，其功能码及节点 id 均为 0，因此网络上的所有节点均会处理这个信息。在此信息的数据部份会有此信息实际针对节点的id，此 id 也可为 0，表示所有节点都要变更为指ding的状态。心跳协议（heartbeat protocol）是用来监控网络中的节点及确认其正常工作。心跳信息的生产者（一般是 slave 设备）周期性的送出功能码 1110、id 为本身节点 id 的讯息，信息的数据部分有一个表示节点状态的位。而心跳信息的消费者负责接收上述数据，若在指ding时间（于设备的对象字典中定义）内，消费者均未收到信息，可采取相应动作（例如显示错误或重置该设备）。其格式为：cobid + data(status of node) canopen 设备需要在 bootup 时自动从 initializing 状态切换至 pre-operational 状态，设备会在切换完成后送出一个心跳信息，这就是心跳协议。有一种 pull model 的 nmt 协议，称作节点监控（node guarding）协议，也可以作从机的监控。