ethernet/ip-奇河(商家)

后面的六个位元为控制字段，其中二个位元固定，后面四个位元标示实际资料的长度。资料字段中则为实际的资料，长度可以由0到8个个字节不等，需和控制字段中标示的长度一致。在资料字段后面的是15个位元循环冗余校验（crc）字段，可以在收到资料时确认资料是否正确。can提供了许多错误检查及故障隔离（fault confinement）的机制，适合噪声较大的环境下使用。

应用层

devicenet是一个以连接（connection）概念为基础的通讯---，若要与一设备通讯，就需要和设备建立连接，可以透过未连接讯息管理器（ucmm）和未连接埠来建立连接，之后就可以和此设备进行通讯。设备借由连接可以传送或接收显式（explicit）讯息及i/o讯息。

显式讯息的资料包括有资料及协议内容，一般会用请求/应答的方式进行。典型的显式讯息包括组态资料及对没有及时性要求的资料。i/o讯息也称为隐式（imlicit）讯息，一般都是有及时性要求的资料，资料中不包含通讯协议，因此传送端及接收端都需事先知道讯息中资料的定义，其优点是通讯的效率较高。在devicenet中，二个设备要建立隐式讯息连接之前，需要先透及用显式讯息进行设定，ethernet/ip，只要连结设定完成，即可透过can识别符将讯息传送给对应的节点。

在 canopen 标准中，部份 cob-id 被保留作网络管理及 sdo 通讯用。而在设备初始化后，有些功能码和 cob-id 会对映到标准的功能，不过后续仍可以规划为其他用途。

通讯模型

canopen 设备间的通讯可分为以下三种通讯模型。

在 master/slave 模型中，一个 canopen 设备为 master，负责传送或接收其他设备（称为 slave）的数据。nmt ---就使用了 master/slave 模型。 客户机/服务器（client/server）模型定义在 sdo ---中，sdo client 将对象字典的索引及子索引传送给 sdo server，因此会产生一个或数个需求数据（对象字典中，索引及子索引对应的内容）的 sdo 封包。 生产者/消费者模型用在 heartbeat&node guarding ---。由一个生产者送出数据给消费者，同一个生产者的数据可能给一个以上的消费者。又可分为二种： push-model：生产者会自动送出数据给消费者。 pull-model：消费者需送出请求讯息，生产者才会送出数据。