canopen-奇河控制技术苏州公司

pdo ---过程数据对象 (pdo) 协议可用来在许多节点之间交换即时的数据。可透过一个 pdo ，传送zui多 8 字节（64位）数据给一设备，或由一设备接收zui多 8 字节（64位元）的数据。一个 pdo 可以由对象字典中几个不同索引的数据组成，规划方式则是透过对象字典中对应 pdo mapping 及 pdo 参数的索引。pdo 分为两种：传送用的 tpdo 及接收用的 rpdo。一个节点的 tpdo 是将数据由此节点传输到其他节点，而 rpdo 则是接收由其他节点传输的数据。一个节点分别有 4 个 tpdo 及 4 个 rpdo 。pdo 可以用同步或异步的方式传送：同步的 pdo 是由 sync 信号触发，而异步的 pdo 是由节点内部的条件或其他外部条件触发。例如若一个节点规划为允许接受其他节点产生的 tpdo 请求，则可以由其他节点送出一个没有数据但有设置 rtr 位元的 tpdo（tpdo 请求），使该节点送出需求的数据。

借由 rpdo 也可以使两种设备同时启动。canopen 专有名词pdo 过程数据对象 - 对应实际物理量的输入及输出。数据的单位可能是 rpm， v， hz， mamp...。sdo 服务数据对象 - 一般来说是组态设定的数据，canopen，如节点位置、节点id、通信速度、位移、增益等。……cob-id - can 对象编号can id - can identifier. 是在每个 can 数据前面的信息识别码，共 11 位元。eds - 电子数据手册（electronic data sheet）是 ini 格式或xml格式（从2007年底开始）的文件。dcf - 设备配置文件（device configuration file），是加强版的 eds，可以设置节点 id 及通信速度。

设备模型

以下是所有 canopen 设备都要具备的功能：通讯单元 处理和网络上其他模组通讯所需要的通讯---。 设备的启动及重置由状态机(state machine)控制。状态机需包括以下的几个状态：initialization， pre-operational， operational 及 stopped。当接收到网络管理 (nmt) 通讯对象，状态机会转换到对应的状态。 对象字典 (object dictionary) 是一个有 16 位元索引 (index) 的变量阵列。每个变量可以（但非必须）有 8 位元的子索引 (subindex)。变量可用来调整设备的组态，也可以对应设备量测的资料或设备的输出。 当状态机设定为 operational　之后，设备的应用 (application) 部份就会实现设备预期的机能。此部份可以由对象字典中的变量调整其设定，而资料由通讯层传送或接收。