profibus-奇河控制技术苏州

优势概述

1.物理层非常稳定；2. 数据链路层---，因为相比其他所有总线，只有can可以做到达到汉明间距(hamming distanz)为6，能够检测报文里多达5个随机引入的位错误及15位---性错误。3. 灵活，兼容性高；4. 可互操作性高；5. 价格低 （对于设备生产商来说）；6. can产品尺寸小，节省空间；7.支持冗余备用

通讯对象

canopen 的物理层 canbus 每次传送的数据量不大，其中包括 11 位元的 id、远端传输请求（rtr）位元及大小不超过8字节的资料。canopen 将 canbus 11 位元的 id 分为 4 位元的功能码及 7 位元的 canopen 节点 id。7 位元的 id 共有 128 种不同的组合，其中 id 0 不使用，因此一个 canopen 网络上zui多允许 127 台设备。canbus 在 can 2.0 b 规格中允许 29 位元的 id，因此若配合 can 2.0 b 使用，canopen 网络上可以超过127 台设备，不过在实际运用中，大多数的 canopen 网络上设备数量均低于此数值。canopen 将 canbus 的 11 位元 id 称为通讯对象 id (cob-id)。当传输数据发生冲突时，canbus 的仲裁机制会使 cob-id zui小的讯息继续传送，不用等待或重传。cob-id 的前 4 个位元是 canopen 的功能码，因此数值小的功能码表示对应的功能重要，允许的---时间较短。

pdo ---过程数据对象 (pdo) 协议可用来在许多节点之间交换即时的数据。可透过一个 pdo ，传送zui多 8 字节（64位）数据给一设备，或由一设备接收zui多 8 字节（64位元）的数据。一个 pdo 可以由对象字典中几个不同索引的数据组成，规划方式则是透过对象字典中对应 pdo mapping 及 pdo 参数的索引。pdo 分为两种：传送用的 tpdo 及接收用的 rpdo。一个节点的 tpdo 是将数据由此节点传输到其他节点，而 rpdo 则是接收由其他节点传输的数据。一个节点分别有 4 个 tpdo 及 4 个 rpdo 。pdo 可以用同步或异步的方式传送：同步的 pdo 是由 sync 信号触发，而异步的 pdo 是由节点内部的条件或其他外部条件触发。例如若一个节点规划为允许接受其他节点产生的 tpdo 请求，则可以由其他节点送出一个没有数据但有设置 rtr 位元的 tpdo（tpdo 请求），使该节点送出需求的数据。

借由 rpdo 也可以使两种设备同时启动。canopen 专有名词pdo 过程数据对象 - 对应实际物理量的输入及输出。数据的单位可能是 rpm， v， hz， mamp...。sdo 服务数据对象 - 一般来说是组态设定的数据，如节点位置、节点id、通信速度、位移、增益等。……cob-id - can 对象编号can id - can identifier. 是在每个 can 数据前面的信息识别码，profibus，共 11 位元。eds - 电子数据手册（electronic data sheet）是 ini 格式或xml格式（从2007年底开始）的文件。dcf - 设备配置文件（device configuration file），是加强版的 eds，可以设置节点 id 及通信速度。