sdo 协议服务数据对象(sdo)可用来存取远端节点的对象字典，读取或设定其中的数据。提供对象字典的节点称为sdo server，存取对象字典的节点称为sdo client。sdo 通讯一定由sdo client 开始，并提供初始化相关的参数。在canopen的术语中，上传是指由 sdo server 中读取数据，而xia载是指设定 sdo server 的数据。由于对象字典中的数据长度可能超过8个字节，无法只用一个can数据包传输，sdo也支援长数据包的分割和合并。这样的对象有二种：sdoxia载/上传（sdo download/upload）及sdo区块xia载/上传（sdo block download/upload）。canopen协议较新版本支援sdo区块传输，可以允许传输大量的数据，且传输的overhead可以较低。负责处理sdo数据传输的cob id可在对象字典中设置。在对象字典的索引0x1200至0x127f可设定sdo server的cob id，zui多可设定到127个。而sdo client可以在对象字典的索引0x1280至0x12ff中设定。不过预定义连结定义在开机后（pre-operational状态）可用来设定设备组态的sdo。接收用的cob id为0x600 +节点id，而传送用的cob为0x580 +节点id。
技术简介
1.定义osi模型七层架构中的物理层、数据链路层及应用层2.网络中除了信号外，也包括电源，支援网络自供电机能（一般用在小型的设备中，如光电监测器、限位开关或近接开关等）3.允许三种比特率：125 kbit/s、250 kbit/s及500 kbit/s，不同比特率下的主干线（trunk）长度和比特率成反比4.网络中可以使用扁平电缆5.单一网络中zui多可以有64个节点，节点地址（在devicenet中称为mac id）由0到636.有重复节点地址侦测的功能7.支援主站－从站（master-slave）及端对端（peer-to-peer）通讯架构，ethernet/ip，不过大部分的设备是在前者的网络架构下运作8.允许单一网络中多重主站的功能9.可以在高噪声的环境下使用
can资料帧的格式如下
1 bit = >;帧启始位元11 bits = >;讯息标识符（id）1 bit = >;远程需求（rtr）位元6 bits = >;控制栏位0-8 bytes = >;资料栏位15 bits = >; crc序列1 bit = >; crc分隔位元1 bit = >;确认（ack）位元1 bit = >;确认分隔位元7 bits = >;帧结束>;2 bits = >;帧间隔
在送出帧时会先送出帧启始位元进行同步，讯息标识符及远程需求位元会用来决定讯息的优先权，can使用csma的技术，在网络空闲时，任何设备都可以试图送出资料上传，在送出资料时，设备也会同步确认网络上资料和送出资料是否一致，此作法可以避免多台设备同时试图送出资料，也可以验证送出资料的正确性。在二台或多台设备同时试图送出资料时，会利用讯息标识符及远程需求位元进行位元仲裁（bitwise arbitration），上述资料zui小的讯息有优先权，可以继续传送，其他设备则会停止送出讯息，其到网络空闲时才会再次送出资料。
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