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can资料帧的格式如下

1 bit = >;帧启始位元11 bits = >;讯息标识符（id）1 bit = >;远程需求（rtr）位元6 bits = >;控制栏位0-8 bytes = >;资料栏位15 bits = >; crc序列1 bit = >; crc分隔位元1 bit = >;确认（ack）位元1 bit = >;确认分隔位元7 bits = >;帧结束>;2 bits = >;帧间隔

在送出帧时会先送出帧启始位元进行同步，讯息标识符及远程需求位元会用来决定讯息的优先权，can使用csma的技术，在网络空闲时，任何设备都可以试图送出资料上传，在送出资料时，设备也会同步确认网络上资料和送出资料是否一致，此作法可以避免多台设备同时试图送出资料，也可以验证送出资料的正确性。在二台或多台设备同时试图送出资料时，会利用讯息标识符及远程需求位元进行位元仲裁（bitwise arbitration），上述资料zui小的讯息有优先权，可以继续传送，其他设备则会停止送出讯息，其到网络空闲时才会再次送出资料。

芯片，是半导体元件产品的统称。它是指所有集成在一小块硅片上的微型电子器件，通常用于执行特定的计算任务。芯片是现代电子技术和计算机技术的基础，被广泛应用于计算机、通信、医liao、航空等领域。
芯片分为多种类型，如中央处理器（cpu）、图形处理器（gpu）、网络处理器（np）、存储器（rom、ram）、传感器处理器等。每种类型的芯片都有其特定的用途和优势。
芯片的性能和规格取决于其制造工艺、材料、设计和内部结构等因素。随着技术的不断进步，芯片的集成度和性能不断提高，devicenet，同时也会带来更高的功耗和更小的体积。
总之，芯片是现代电子技术和计算机技术的基础，具有广泛的用途和优势。随着技术的不断进步，芯片的集成度和性能将会不断提高，为未来的科技发展带来更多的可能性。

设备模型

以下是所有 canopen 设备都要具备的功能：通讯单元 处理和网络上其他模组通讯所需要的通讯---。 设备的启动及重置由状态机(state machine)控制。状态机需包括以下的几个状态：initialization， pre-operational， operational 及 stopped。当接收到网络管理 (nmt) 通讯对象，状态机会转换到对应的状态。 对象字典 (object dictionary) 是一个有 16 位元索引 (index) 的变量阵列。每个变量可以（但非必须）有 8 位元的子索引 (subindex)。变量可用来调整设备的组态，也可以对应设备量测的资料或设备的输出。 当状态机设定为 operational　之后，设备的应用 (application) 部份就会实现设备预期的机能。此部份可以由对象字典中的变量调整其设定，而资料由通讯层传送或接收。

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